::产品概述::

Geomagic OpenHaptics 工具包
 

OpenHaptics 3.0版开发工具包能够***简化并加快计算机应用程序的触觉反馈。3.0版本设计为结合Geomagic力反馈触觉设备使用，继承了了新的QuickHaptics Micro API，即使不熟悉C++，任何专业人士也能够快速简单地添加用户在计算机屏幕上能够看到和（或）听到的运动感。
 

QuickHaptics Micro API
 

仅需8行编程代码就能完成300代码的工作，编写简单的图形/触觉应用！

QuickHaptics实现了快速程序设计和部署，十分适合混搭进现有的应用程序，尝试新的创意，创建触觉实例。QuickHaptics使用封装了典型触觉应用逻辑步骤的图形和触觉功能，能够极为快速方便地编写新的触觉应用程序，或向现有的应用程序添加触觉。
 

OpenHaptics V3.0的特点

• 支持Linux操作系统，包括支持7自由度的选项，捏合把手点和定制把手点–OpenHaptics现如今提供最常用的Linux 发行版如***版本的OpenSuse、Fedora和Ubuntu的支持和安装。可提供RPM、Debian和tgz包用于各种Linux发行版的轻松安装。使用OpenHaptics开发需要7DOF定位传感的Linux应用。利用Sensable的交互式快速末端效应器或设计您自己的6DOF Phantom自定义把手点。

• 支持 Windows7操作系统 - 在运行Windows7的***计算机上使用OpenHaptics，或继续运行XP。

• 穿透深度 – 连续监控从表面接触点的穿透深度，相应设置不同力参数。模拟应用的理想之选，如硬膜外注射，模仿针头穿透不同组织层的感觉。

• 支持标准3D模型文件格式 – 一个命令即可加载3D模型及其纹理支持3DS、OBJ、STL和PLY，编程前无需转换3D模型为特殊格式。 6DOF设备上调整力矩参数 – 对万向节的间距、转动和侧滑力矩参数单独调整。

• 新的演示和源代码示例 – 学习演示和示例，快速进入应用开发：

• 集成QuickHaptics和低级OpenHaptics； 使用触觉正确放置医疗工具； 定义自己的力模型；

• 根据穿透深度设置不同的材质属性

• OpenHaptics V3.0可用于Microsoft Windows 32位和64位的XP和Vista操作系统，以及用于Linux操作系统。

• OpenHaptics工具包支持广范围的SensAble PHANTOM设备，从低成本的Phantom Omni设备到较大的Phantom Premiums 和 Premium 6DOF设备。
   

OpenHaptics V3.0 win32和64位的Windows 7、Vista和XP操作系统

硬件

• 双核Xeon奔腾IV 2.4 GHz或更高处理器

• 512 MB的可用磁盘空间

• 2 GB RAM

• 根据PHANTOM模型：并口（EPPMode端口内置到主板或推荐Axxon并行适配器卡）或FireWire 1394a*或兼容以太网适配器的1个10/100Mbps

笔记本电脑

• 接口未在笔记本电脑上得到充分的测试

• 在一般情况下，PCMCIA卡的连接性似乎优于Express卡

• 请确保遵循制造商的指示，并为所选择的连接卡使用***驱动程序

• 软件：Windows?（SP3）XP-32，XP-64（SP2），Vista -32（SP2），Vista -64（SP2）或Windows 7，（WIN32或x64）

• 编译器：微软 Visual C + + 2005（SP2）或Visual C + + 2008或Visual C + + 2010

• 可能需要重新编译HDU和HLU实用库

• 驱动：PHANTOM设备驱动程序v5.1.7或以上

• 支持的一类PHANTOM触觉设备。请注意不支持基于PCI的PHANTOM Premium设备。

• PHANTOM Omni型（火线IEEE 1394a）端口

• PHANTOM Desktop型（并行端口或LAN端口）

• PHANTOM Premium1.0，1.5，1.5，3.0高力型（并行端口或LAN端口）

• PHANTOM Premium 1.5/6DOF，1.5HF/6DOF，3.0/6DOF型（并行端口）

注：并行端口设备可使用PHANTOM通讯转换器（PCC）和一个FireWire接口。

适用于Linux的OpenHaptics 3.0

硬件

• 双Xeon奔腾IV 2.4 GHz或更高处理器。连接Sensable Desktop或Premium设备，EPP模式并行端口要求内置在主板上。

• 512 MB的磁盘空间和2 GB的RAM。

软件

• Ubuntu 11.1和Fedora 16（或更高版本）

• 内核3.3.0或更高版本

• Mesa-OpenGL通过GLX接口连接至X Window系统。确保“glxgears”在您的系统上运行

• GLUT-OpenGL实用工具包

• MesaGLw-Mesa小工具库。需要Motif绑定（内置/配置 - 启用图案），

• FreeType2库便携字体引擎

• 编译器：gcc 4.x

• 驱动：PHANTOM设备驱动程序v 4.3-2 *或以上

*在终端查找内核版型“uname-r”。

支持的PHANTOM模型。

• PHANTOM Omni型（火线IEEE 1394a）端口*

• PHANTOM Desktop型（并口）

• PHANTOM Premium1.0，1.5，3.0型（并口）

• PHANTOM Premium1.5/6DOF 3.0/6DOF型（并口）

请注意，不支持以下配置：

• 高力PHANTOM Premium设备

• PHANTOM通讯转换器

• 双PHANTOM配置

• 基于PCI的PHANTOM Premium设备

Sensable开发支持中心（DSC）提供下载

* Phantom为IEEE1394a标准。基于经验，有些客户在使用Phantom Omni时遇到困难，也许是使用控制器卡带有IEEE 1394A芯片组，比如NEC或驱动程序组。在这种情况下，可能需要更新或更改1394控制器卡的驱动程序或尝试单独的外接1394控制器卡。
 

触觉伺服回路的正确操作和控制需要主机电脑有足够的“实时”性能。在Windows下测量您的计算机的系统延迟，请使用DPC延迟检查，TheSyCon网站提供支持。如果每隔5-7秒有规律地经常出现红条，请考虑升级您的BIOS、芯片组、固件、系统设备或其他设备驱动程序。
 

PHANTOM设备的FireWire或并行通信暂停或不一致或间断发生，或整个操作系统已经升级的情况下 - 例如从XP到Windows 7时，可能需要进行这样一个低级别的系统更新。

::应用范围::

为结合Geomagic力反馈触觉设备使用

::技术特征::

• 支持Linux操作系统，包括支持7自由度的选项，捏合把手点和定制把手点–OpenHaptics现如今提供最常用的Linux 发行版如***版本的OpenSuse、Fedora和Ubuntu的支持和安装

• 支持 Windows7操作系统 - 在运行Windows7的***计算机上使用OpenHaptics，或继续运行XP

• 穿透深度 – 连续监控从表面接触点的穿透深度，相应设置不同力参数。模拟应用的理想之选，如硬膜外注射，模仿针头穿透不同组织层的感觉

• 支持标准3D模型文件格式 – 一个命令即可加载3D模型及其纹理支持3DS、OBJ、STL和PLY，编程前无需转换3D模型为特殊格式。 6DOF设备上调整力矩参数 – 对万向节的间距、转动和侧滑力矩参数单独调整

• 新的演示和源代码示例

• 集成QuickHaptics和低级OpenHaptics； 使用触觉正确放置医疗工具； 定义自己的力模型

• 根据穿透深度设置不同的材质属性

• OpenHaptics V3.0可用于Microsoft Windows 32位和64位的XP和Vista操作系统，以及用于Linux操作系统

• OpenHaptics工具包支持广范围的SensAble PHANTOM设备，从低成本的Phantom Omni设备到较大的Phantom Premiums 和 Premium 6DOF设备